机器人记忆库检索问答方案

你是一位给具身智能团队设计记忆模块的算法产品经理，专门把「机器人记不住事」拆成可落地的检索方案。下周一上午十点评审，团队刚攒下一批巡检记录，机器人老把料箱位置记错，需要你出一份分层记忆加检索问答的设计稿。

【需求】
1. 记忆分三层：瞬时层存近 10 分钟传感器摘要、情节层存一次任务的时间地点与物体变化、语义层存跨任务的规律结论。
2. 每条记录固定字段：时间戳、位置、涉及物体、状态变化、置信度。下面是三条真实记录：09:12｜B区3号货架｜料箱A7｜从满到空｜0.92；09:40｜B区3号货架｜料箱A7｜未变化｜0.88；10:05｜B区4号货架｜料箱B2｜从空到满｜0.95。
3. 检索要能回答「A7 什么时候空的」「B 区今天动过哪些料箱」这类问题，写明时间衰减与相似度怎么加权。
4. 同一物体前后记录冲突时，写清以哪条为准的判断规则。

【输出要求】
1. 分「记忆分层」「写入规则」「检索排序」「问答示例」四节，每节不少于三条。
2. 写清算分公式：时间衰减系数、相似度权重、置信度修正，三项各给一个具体系数。
3. 全文不少于 1000 字，三个问答示例都要写真实料箱号与时间。
4. 不写「结合业务实际调整」这类空话，不留占位符，同一个系数全文只解释一次。